Thứ 284 chương Phương pháp giải quyết rất đơn giản
Từ Dương đứng tại trước màn hình, lật ra trong tay cái kia vốn đã đã bị lật ra vô số lần khảo thí bản ghi chép.
Cái này bản ghi chép cạnh góc đã nổi lên một vạch nhỏ như sợi lông, bên trong lít nha lít nhít viết đầy mỗi lần khảo nghiệm tham số cùng ghi chú, có chút trên trang bìa còn dính cà phê nước đọng cùng dầu máy ấn, thoạt nhìn như là bị lật ra rất nhiều năm.
Hắn hắng giọng một cái, bắt đầu cho Tiêu Túc hồi báo trước mắt tiến triển.
“Tiếu giáo sư, trước mắt chúng ta tại nghiên cái này cánh tay máy máy nguyên hình đối với ngọn là Da Vinci đời thứ tư En do Wrist series, độ tự do cấu hình cơ bản giống nhau, bao hàm vai 3 cái độ tự do, khuỷu tay một cái độ tự do, phần tay 3 cái độ tự do, cuối cùng thi hành khí ngoài định mức tổng thể một tổ vi hình kìm miệng dùng tinh tế tổ chức thao tác.”
“Tại tốc độ thấp, góc độ nhỏ công việc Huống Hạ, cuối cùng quỹ tích sai sót có thể khống chế tại 0.2 li trong vòng, cùng Da Vinci nhãn sản phẩm 0 điểm một milimet so sánh còn có chênh lệch, nhưng cũng tại có thể tiếp nhận trong phạm vi.
Vấn đề ở chỗ làm cuối cùng thi hành khí tiến vào cao tốc khải ngừng hoặc lớn góc độ chuyển lệch, then chốt tứ phục điện cơ lực bẩy hưởng ứng sẽ xuất hiện một cái chúng ta không cách nào giải thích trì hoãn đỉnh nhọn, dẫn đến cuối cùng quỹ tích sai sót kịch liệt phóng đại trở về 0 điểm tám thậm chí 1.2 li.”
Hắn ở trên màn ảnh mở ra một tổ so sánh số liệu, bên trái là Da Vinci tại giống nhau công việc Huống Hạ sai sót đường cong, trơn nhẵn giống một đầu bị ủi qua dây lụa.
Phía bên phải là tinh võ máy nguyên hình sai sót đường cong, phía trên hiện đầy sắc bén chút thô cùng đỉnh sóng.
“Cái này cấp bậc sai sót tại khoa giải phẫu thần kinh trong giải phẫu là không thể tiếp nhận.
Tại thân não phụ cận thao tác độ chính xác yêu cầu là á li cấp, 0.5 li sai lầm liền có thể dẫn đến không thể nghịch tổn thương thần kinh.
Chúng ta tứ phục khống chế toán pháp đã thay đổi mười mấy cái phiên bản, PID tham số điều hơn ngàn tổ, thậm chí ngay cả then chốt ổ trục dự nhanh lực bẩy đều một lần nữa làm mục tiêu xác định, nhưng cái này đỉnh nhọn từ đầu đến cuối tiêu tan không xong.”
Từ Dương khép lại bản ghi chép, biểu tình trên mặt có chút khổ tâm.
“Chúng ta hoài nghi vấn đề xuất hiện ở tứ phục điện cơ thời gian thực lực phản hồi về giữa lộ.
Từ lực bẩy cảm biến bắt được ngoại giới lực cản biến hóa, đến khống chế toán pháp điều chỉnh điện cơ thu phát mô-men xoắn, trong quá trình này có thể tồn tại một cái chúng ta kiểm trắc không tới trì hoãn nguyên, dẫn đến điện cơ tại cao tốc công việc Huống Hạ không cách nào kịp thời đền bù lực bẩy ba động.
Nhưng cụ thể cái này trì hoãn nguyên ở nơi nào, là cảm biến thu thập mẫu tần suất không đủ, vẫn là khống chế toán pháp thu liễm tốc độ theo không kịp, vẫn là điện cơ bản thân cơ điện thời gian hằng số tồn tại chúng ta không có ý thức được không phải tuyến tính chất......”
Hắn dừng một chút, thở dài, đem bản ghi chép để lên bàn.
“Chúng ta còn không có tìm được xác định đáp án.”
Đứng ở bên cạnh Thẩm Lăng tiếp lời đầu.
Hắn phụ trách mặc dù là giống y chang mô tổ, cánh tay máy khống chế toán pháp không phải hắn chiến trường chính, nhưng tinh Vũ Y Liệu giải phẫu người máy hạng mục là một cái chỉnh thể, mỗi cái hệ thống con ở giữa ngẫu hợp quan hệ ai cũng chạy không thoát.
Hắn đẩy mắt kính một cái, ngữ khí so Từ Dương càng ngay thẳng một chút.
“Giống y chang bên này vấn đề cũng không nhỏ.
Chúng ta ba chiều bên trong dòm kính mô tổ tại trên trạng thái tĩnh biểu hiện đã có thể đạt đến Da Vinci ngang nhau tài nghệ nhận thức, nhưng ở động thái truy tung tràng cảnh phía dưới, đứng máy giới cánh tay làm lớn biên độ di chuyển nhanh chóng lúc, hình ảnh trùng kiến sẽ xuất hiện tấm ở giữa nhiễu sóng.
Cuối cùng đi qua loại bỏ, chúng ta phát hiện vấn đề xuất hiện ở trên cách tính, chúng ta bây giờ dùng hơn đồ thị hình chiếu bao nhiêu trùng kiến phép tính ỷ lại là truyền thống rất đúng bao nhiêu ước thúc, bộ này phương pháp tại tốc độ thấp tràng cảnh phía dưới không có vấn đề, nhưng cao tốc động thái tràng cảnh phía dưới, hai cái vi hình camera ở giữa thị sai số liệu sẽ xuất hiện á pixel cấp di chuyển, dẫn đến chiều sâu tin tức trùng kiến độ chính xác hạ xuống.
Chúng ta thử qua dùng bậc thang độ hạ xuống, Kalman sóng lọc, tấm ở giữa cắm giá trị tới sửa đang, nhưng mà cũng không có giải quyết triệt để.”
Từ Dương cùng Thẩm Lăng hồi báo xong, trong phòng thí nghiệm yên tĩnh trở lại.
Mấy cái trẻ tuổi kỹ sư đứng ở trong góc nhỏ, thở mạnh cũng không dám.
Bọn họ cũng đều biết hôm nay tới vị này là cái gì cấp bậc nhân vật, cũng đều biết nhà mình hạng mục kẹt lâu như vậy, đây là hi vọng duy nhất.
Tiêu Túc nghe xong, gật đầu một cái.
Những vấn đề này cùng lúc trước hắn hiểu được không sai biệt lắm.
“Tứ phục lực bẩy trì hoãn đỉnh nhọn vấn đề, bản chất là lực phản hồi về lộ không phải tuyến tính chất ngẫu hợp sai sót, cũng không phải là đơn nhất hoàn tiết vấn đề.”
Ánh mắt của hắn đảo qua Từ Dương cùng Thẩm Lăng, “Các ngươi PID khống chế dàn khung là xây dựng ở dạng gì động lực học trên mô hình?”
Từ Dương trả lời ngay: “Tiêu chuẩn nhiều vật thể động lực học mô hình, căn cứ vào Lagrangian phương trình suy luận, suy tính tất cả 7 cái độ tự do quán lượng ngẫu hợp.”
“Vấn đề liền tại đây.”
Tiêu Túc cầm lấy bên cạnh bạch bản bút, ở trên tường treo công trình bản vẽ chỗ hổng trực tiếp viết, “Tiêu chuẩn Lagrangian mô hình giả thiết then chốt kết nối là hi vọng ước thúc, nhưng các ngươi tại phần tay chỗ khớp nối dùng chính là sóng hài máy giảm tốc, đúng không?”
Từ Dương sửng sốt một chút: “Đúng, chúng ta dùng đích xác thực là sóng hài máy giảm tốc, cùng Da Vinci một dạng.”
“Sóng hài máy giảm tốc Nhu Luân tại cao tốc khải ngừng lúc lại sinh ra một cái không phải tuyến tính chất co dãn trì trệ vòng, các ngươi coi nó là thành hi vọng vật thể tới thiết lập mô hình.”
Tiêu Túc ngòi bút tại trên bản vẽ nhanh chóng di động, viết xuống một chuỗi công thức, “Cái này co dãn trì trệ vòng cơ học hành vi có thể dùng một cái mang ký ức hiệu ứng điểm số giai đạo đếm hạng để diễn tả. Cụ thể tới nói, nếu như đem Nhu Luân thay đổi sừng đánh dấu là θ, truyền lại mô-men xoắn đánh dấu là τ, chân thật như vậy lực bẩy cân bằng phương trình hẳn là τ = kθ + cD^α(θ) + ηsgn(Dθ)|θ|^β.
Trong đó D^α Biểu thị α Giai Riemann-Liouville điểm số giai đạo đếm, α Lấy giá trị phạm vi tại 0.7 đến 0.85 ở giữa, cụ thể quyết định bởi tại Nhu Luân tài liệu mệt nhọc trạng thái, β Là ứng biến cứng lại chỉ số, đồng dạng tại 1.3 đến 1.6 ở giữa.”
Từ Dương nhìn chằm chằm vậy được công thức, con mắt càng mở càng lớn.
Tiêu Túc nói chuyện, tay cũng không ngừng:
“Tiêu chuẩn PID máy kiểm soát tại trên nhiều lần vực chỉ có thể cung cấp số nguyên giai vi phân đền bù, đối với loại này điểm số giai không phải tuyến tính chất trì trệ, vô luận ngươi như thế nào điều ba cái kia tham số, đều khó có khả năng thu liễm trở về 0 trạng thái ổn định sai sót.
Các ngươi trắc đến cái kia trì hoãn đỉnh nhọn, trên thực tế không phải trì hoãn, mà là điểm số giai hệ thống tại giai vọt đưa vào ở dưới qua hướng chấn động, nó tần suất vừa vặn rơi vào các ngươi tứ phục điện cơ máy móc cộng hưởng dải tần số bên trong, cho nên mới bị phóng đại.”
Thẩm Lăng hít vào một ngụm khí lạnh.
“Phương pháp giải quyết cũng rất đơn giản.”
Tiêu Túc đi đến bạch bản phía trước, tiện tay vẽ ra một bức hoàn chỉnh khống chế sơ đồ, mở miệng nói ra:
“Các ngươi chỉ cần đem thông thường PID đổi thành điểm số giai PID là được, cũng chính là PI λ Lần phương D μ Lần phương máy kiểm soát. Cụ thể tới nói, chính là gia nhập vào một cái 0.75 giai vi phân hạng, lại phối hợp một cái 0.6 giai tích phân hạng, máy kiểm soát truyền lại hàm số viết thành G_c(s) tương đương K_p tăng thêm K_i chia cho s 0.6 lần phương, lại thêm K_d nhân với s 0.75 lần phương.
Trong đó, K_p, K_i, K_d cái này 3 cái tham số, cả định thời điểm phải dùng nhiều lần vực tướng vị dụ độ pháp tới làm, trực tiếp đem Nhu Luân trì trệ đối ứng lớn nhất chia cắt tần suất, xem như thiết kế nồng cốt điểm liền tốt.”
Nói xong, hắn nhìn xem đám người có chút trống không biểu lộ, lại bổ sung một câu:
“Số điểm này giai máy kiểm soát, các ngươi có thể dùng Oustaloup xấp xỉ phép tính tại trên Hệ thống phần mềm nhúng thực hiện, dải tần số chỉ cần lấy 3 cái gấp mười nhiều lần trình như vậy đủ rồi, tính toán lượng sẽ không vượt qua các ngươi hiện hữu DSP Chip tính toán lực 15%.”